三叉ヘビ型ロボット

三叉ヘビ型ロボットとは，従来のヘビ型ロボットを３体，中央のベースリンクを介して三叉状に連結した移動ロボットです．このロボットは速度拘束をもつ非ホロノミックシステムで，その運動学モデルは２ジェネレータのdrift-freeシステムと呼ばれる非線形状態方程式で表されます（車両は１ジェネレータ）． 先行研究では，可制御性解析とホロノミーの原理に基づいて推進原理を明らかにし，周期入力による制御手法を提案しています．

１リンクの三叉ヘビ型ロボット

各足が１リンクの三叉ヘビを製作しました（下図左は，M1の夏休みの工作，右は，M1の研究テーマとして製作）．そして，先行研究の制御則の実験検証を行いました．また，新しいフィードフォワード制御則を提案し Point-to-Point フィードバック制御，軌道追従制御なども実現しています．

　　

２リンクの三叉ヘビ型ロボット

各足が2リンクの三叉ヘビを製作しました．そして，フィードフォワード制御やフィードバック制御の実験検証を行いました．