research– category –

背景 近年、機械学習や生成 AI の発展により、制御システムの設計・解析にデータ駆動型のアプローチが広く採用されるようになっています。本研究室では、従来のモデルベース制御の枠組みを拡張し、AI 技術を使って制御器や量子化器の設計、ロボット動作の...

背景 人間やロボットの行動は、視覚・音・振動・光など多様な環境刺激に影響を受けます。本研究室では、こうした刺激を巧みに制御に組み込むことで、操作者の操作負荷を低減したり、ロボットの安全かつ効率的な運動を実現することを目指しています。 目的 ...

背景 制御システムでは、将来の基準信号や需要予測に基づいて制御入力を計算するモデル予測制御が広く用いられる。しかし、予測値に誤差があると制御性能が大きく劣化する。予測ガバナ（Prediction Governor）は、過去の信頼できる情報を用いて予測信号を...

背景 制御システムやニューラルネットワークを実機に実装する際には、連続時間または連続値の信号を離散値で表現する必要があります。この離散化で発生する量子化誤差はシステム性能を低下させるため、誤差を特定の周波数帯に移動させるノイズシェーピング...

スマートシステム制御学（Smart Systems Control）のロゴマークを作成しました。Smart Systems Control の単語の頭文字である「S」「S」「C」を利用し，SとSで無限大を表現し，それとCを組み合わせています。このロゴマークには， さまざまなスマートシス...

複数のLED照明機器が通信路で結ばれた分散照明システムに注目しています．各電源がお互いに情報交換をすることによって，目標となる照度分布に実際の照度分布が近くなるような，ON/OFFのパターンを決定するための分散協調制御手法を考えています．また，各...

複数の分散電源（小型ガスエンジン，太陽光発電機）から構成される分散型電源ネットワークを対象とし，電力需給バランスを達成するための各電源の運転計画問題を考えています．具体的には，需要分布と電源ネットワークが形成する供給分布を近くする（需給...

一般に動的システムの制御においては，制御対象への入力が連続値であることを前提として制御器（たとえばPID制御器）を設計します．しかし，現実には，制御対象への入力が離散値に制限される場合もあります．たとえば，ON/OFFなどの離散値を出力するアクチ...

動的システムの追従制御において，従来は，参照信号が既知であることが前提となっています。これに対して，しばしば，参照信号が未知となる状況があります．そのような場合，未知信号を予測する必要がありますが，その予測精度が制御性能に影響を与えます...